最近几天通过视频和资料学习的ABB机器人示教过程，在它仿真软件中也操作也还不错，就是没用实物操作过，现在有一个疑问，就是在实际使用中我编好了程序以后，每次开机要自动启动都要在控制箱里打到自动启动档，然后在示教器上按一下自动按钮才能打到自动模式吗，能不能设置成一上电就处于自动模式状态，外部信号一给，比如搬运箱子到了就自动搬运了呢，如果一条流水线有好多机器人人的话，难道自动启动还要一台台去示教器上按自动启动吗，求使用过的师傅帮忙解答一下

控制柜选择了“自动”，下次开机启动就是自动了
自动启动肯定不会是每台都去按
自动启动可以用机器人的系统输入中的start at main 每次开机的时候，给一个脉冲信号，将指针定位到main
真正自动运行程序时，
一般是采用job号来做的，
定义一个变量，
在机器人程序中，当这个变量=某值（10,11）时，开始运行某段程序：
case 10
case 11
等等
我感觉这就类似于fanuc中的PNS号了
假设你的产线上有10台机器人
每台机器人跟plc如果走通讯，都会有独立的通讯地址，
如果走DI,DO，也会有IO点，所以涉及不到冲突

图片来自百度

当然可以设置，不过建议还是保留在示教器上按启动运行。安全第一。。

正常情况下，PLC和机器人走PROFINET/PROFIBUS等总线通讯，IO表中有一个点已经连接启动信号，一般情况下的做法，是在系统安全（无急停、安全门、光栅等故障信号）的情况下，按下物理按钮，如HMI、安全门上的启动按钮才触发机器人启动信号。

引用 wanwan8778 在 2018/1/8 22:15:52 发言【内容省略】

这个吗？是不是di1给了个信号它就跳到主程序的第一行了，底下的Argument1是选Comtinuous还是Cycle？

引用 wanwan8778 在 2018/1/8 22:15:52 发言【内容省略】

如果机器人开机时没有在始位安全位置怎么办，一自动启动运行程序机器人不是撞到了吗，怎么知道机器人在什么位置状态？

这个转入自动模式，还是交给PLC，来实现吧

这个我做单机系统较少，大多数都是PLC控制转入自动运行

程序开始时做一个检查HOME 也就是检查原点