前两天，直流伺服系统故障，调整后发现，伺服系统，速度、加速度有问题，定位时间拖长了，感觉没有力量似的，低速爬行加长了，定位精度还可以，请问如何调整？可以将励磁电压电压调低吗？谢谢

定位精度没问题说明位置控制回路没什么问题，你可以检查一下速度控制回路。更换了电机吗或板卡吗？
我认为不降低励磁电流好，虽然理论上降低励磁电压会使转速升高但同样的负载扭矩下，直流电机电流会增大，所以有时反而适得其反。
伺服系统有多种定位速度模式：快速，慢速等，检查一下速度环的给定再说吧。

speaker,谢谢了。速度环的给定，没有问题，我将加速度设定大了后，就会出现跟随超差（位置给定与实际位置超差），速度环减弱反馈后出现定位超差（超调），表现出类似的定位时间过长。电流环，也调得很大了，（实际上，电枢电流实际上，好像没有达到限定值）。给定，积分已去掉了（加了积分环节，响应更慢）。
请各位不吝指教，谢谢

按我的思路，要比较一下维修前后的工作条件，看有什么不同：比如换了什么板卡、是不是换了电机或变速箱、有没有改动参数等等。另外工况也不容忽视，是不是因为机械故障的原因导致负载转矩加大了？我遇到过几次因为机械原因导致的定位控制失败，如果方便盘车试一下阻转矩大不大。励磁太小会导致直流电机的机械特性太软。

维修前后的工作条件没有变化，只是换了板卡（不同型号），电机、变速箱没有动。工况没有变化，机械负载可以用手轻轻推动，估计没有问题。维修前，励磁只有现在的70%，现在的工作情况，给我的感觉就是电机的机械特性变软了似的；然后是，速度响应也慢了。

以前的励磁电流只有现在的70％吗？你最早的贴子说要弱磁，试过了吗？可能换的板卡参数与原来的不同，所以参数也不同了。
按我的猜测还是速度环的问题，如果速度环是闭环的话电机的磁场不会影响速度（因为速度受控制），只会影响机械特性，就检查给定和反馈是不是相对应；如果速度环是开环，可能和励磁有关，励磁增大后，同样的电枢电压，速度会变慢，但机械特性会变硬。
Good luck!

速度闭环没有问题。现在励磁调整为额定的90%左右，就出现了现在的情况。现在换的板卡，参数肯定不一样了，就是没有找出那里有问题，感觉该调的都调了，就是没有找到最佳植。
“就检查给定和反馈是不是相对应”的意思是不是说正反馈、反反馈的问题？

我的意思是说：检查速度环的控制是不是失败了，即速度控制的反馈＝速度给定吗？
     其实直流伺服的具体方案五花八门，具体的方案具体对待，比如：
位置控制由PLC完成：PLC根据旋转编码器和零点确定当前位置，程序设定位置给定，PLC根据情况确定定位模式（确定速度环的给定），发送速度给定给直流伺服驱动板；直流驱动按速度给定控制转速和转向运行（可开环，可闭环）。按这种情况来看故障应该在速度环节上，我遇到的一次故障是这样的：定位速度太慢，精度无影响，定位电机的电流达到电流限运行（速度闭环），原因是永磁电机的磁场太弱，所以机械特性太软（磁场弱了以后，要达到同样的转矩，就要更大的电流）造成的。
     还有的定位是采用专门的伺服功能模块做的，可能定位和驱动都集成在一起，不过原理也应该和上面的差不多，你再耐心的调试一下吧，再次祝你好运！
    另外，你有没有实测励磁电流并和以前的比较？会不会是板卡和电机参数不匹配？

SPEAKER: 最开始调整时是想让速度控制的反馈＝速度给定，但是实际情况还是反映慢，现在的情况是反馈<给定，想给他升速，效果不怎么理想。速度环应该没有问题吧。励磁电流比以前的大。电枢电流远远小于电流环限定值（就用钳形表测的，没用示波器，差得太多，所以未测，10%）。
现在的系统就是“位置控制由PLC完成：PLC根据旋转编码器和零点确定当前位置，程序设定位置给定，PLC根据情况确定定位模式（确定速度环的给定），发送速度给定给直流伺服驱动板；直流驱动按速度给定控制转速和转向运行”，就是你所说的这种情况“（可开环，可闭环）”是指驱动装置，还是伺服系统？。PLC的编码器本身在完成控制中不是有测定速度和位置功能吗？如果驱动没有速度环，但外部的编码器实际可以构成速度环，不知对否请指教。
另外：永磁电机的磁场太弱，如何会出现这种情况？后来如何处理？换电机了吗？

我所指的是速度环可开环可闭环.开环的速度控制无测速发电机,闭环的有测速发电机(虽然旋转编码器可以测速度,但好象在伺服系统中一般不鱼和熊掌兼得,也可能是我见的太少吧).你的系统里有测速发电机吗?从你提供的信息看好象是闭环的,而且问题好象就是速度环的问题(包括电机和传动机构,不排是除机械故障的原因).从速度反馈小于给定而电流又不增加来看,速度控制失败了,你速度PI参数整定了吗?
你换了直流电机的驱动板,对吗?这块板是数字的吗?如果是数字的你要看板卡中电机的参数对不对(功率,转速,额定电流,额定励磁电流等).如果是模拟板就检查该板卡的电流限.总之,最好看看说明书.以上都是种种猜想,虽然是隔山打牛,但还是希望能对您有所帮助.
因为直流电机的电磁转矩同磁场和电流的乘积成正比,所以,永磁电机的磁场变弱后,要想提供同样的扭矩就要增大电枢电流;但电枢电流受板卡限制,无法超过额定值,所以驱动就非常无力(机械特性太软).最终还是换了电机.现在我们的新设备的伺服电机都改为同步电机了,很爽.