是有速度闭环，测速发电机（电流内环，测速外环）。实际完成控制时，编码器除了完成位置控制，还要测定速度，加、减速度以完成定位。速度加上PI情况更差，后来把积分环节去掉了稍好些。系统是模拟系统，电流闭环也调整了，实际工作时电流远远没有达到设定的电流限制值——本系统是在一分钟内完成20次以上的定位（最高60次）。整个给我的感觉就是系统的特性太软了，实际位置跟随给定的差值偏大（但没有超过设定的跟随误差设定值）。
这个系统是由PLC+PLC定位模块+驱动系统+电机（含测速发电机）+编码器构成的。

通过PLC的屏可以设定长度、速度、加速度（操作人员用），定位模块的参数系统设定。

xfdaiyajun你好。系统有问题正是仔细研究它的好时候（恭喜你）。
估计加速度也是PLC根据函数计算成瞬时的速度给定送出来的。PLC负责检测和控制位置，根据工况设定定位模式（假设快速定位，慢速定位，紧急后退等等）这些定位模式决定了定位的速度和方向（可能是通过PLC的模拟口给定到定位电机驱动板，比如＋/－5v），而外部只是简单的直流调速系统。所以我设想你的直流伺服系统可能只是外部的直流电机驱动有问题。
我的思路还是从内向外检查：先电流环，电流环没问题就速度环，速度环没问题就定位控制环，这样一级一级向外扩散，一定要保证最里面的环控制是稳定的。（我很奇怪为什么去掉速度积分反而会好，你的速度scale是不是不对呀？或者是offset？正向定位和反向定位的速度是一样的吗？）
1 检查电流环的给定和反馈（如果可以测的到的话）看看电流环的PI控制是否失败；
2 检查速度环的输出是不是被限定（clamp），你是不是误加了外部电流限（因为有些系统的外部电流限是通过端子加在系统中的）？不要相信自己不会犯低级错误，我们都是人，都会犯错误。说不定你的新板端子的排列顺序和旧板不一样。而你正好把一个弱信号接到了外部电流限端子上了；
3 说道电流限，说不定你的定位电机驱动系统的图纸上真的有这么一根线，用来限定电流，也就是说：板卡上有电位器可以限，系统中还有外部硬件可以限。我的系统中就有这样的电流限，我现在就已经歇斯底里的把它设为最大。
4 检查/更换电机；
5 如果备件充足就用替代法，看看到底是那个东东在捣乱；
5 模拟系统的板比较好修（一般都是两层的印制板），你可以抓紧时间修旧板。
励磁过大会产生饱和，建议不要设定太大。我认为最好还是比较一下两块板的区别，研究两块板的手册，才是正解。
再次祝xfdaiyajun兄好运！

sorry,不是去掉速度积分，而是给定积分。
这段时间生产忙的很，实际调试要过段时间。原先的系统正在测试。