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图2
图3
图4
视频1
视频2
视频3
编织袋码垛技术分享，若有不正确的地方，望各位大神多多指正，谢谢。

关键点：
1.每一包都要装得相对饱满；
2.每一包都到达相同的位置后，机器人才开始抓取进行码垛；
3.抓取前，每一包的形状看似平整，但实际上是袋口那头比袋底那头稍稍偏高几毫米；
4.码垛放下时，每一包高的那头朝外，低的那头朝内；
5.码垛放下时，第一层逆时针摆放，第二层顺时针摆放；
6.机器人的抓手合拢后，手指并不是水平的。

看上去，动作顿挫，不连续的那种。整个完成过程时间是不是有点慢？倒是挺有意思的。

拙见：机器人抓手在从传送带取出完成后，往托盘处移动过程中抓手同时旋转，就完美了。整个周期时间应该就能变短了。

这条自动线的生产速度是45秒/包，目前的速度早已满足要求，所以没优化速度。
另一条自动线，是码垛纸箱的，要求15秒/箱，那个码垛机就优化了速度，没有顿挫感，速度达到12秒/箱。
现阶段大多数国产的机器人控制器，顿挫感主要来自两方面：
1.关节运动与直线运动不能平滑过渡，由关节运动（或直线运动）过渡到直线运动（或关节运动）时，必须经过减速——停止——再加速的过程；
2.运动的过程中，不能同步发送IO信号。
但愿这两方面的问题能尽快解决吧。

很好的建议，谢谢。
这条自动线的速度要求很低的，所以当初没花时间去优化速度。
另外一条自动线对速度要求较高，我们就进行速度优化了。

怎么做到的？每一包都有一个座标吗？

用到机器人的话就不难，机器人的编程就码垛来说的话是比较容易的

能满足使用要求即好。只不过看着有点傻乎乎的，笨笨的样子。挺好笑的。

个人不太看好当前国内机器人企业，还是扎实一点吧。你的内容没有看到我想看到的码垛控制工艺分析