安川伺服运动控制,在寻找原点过程中,在运行到一侧限位开关并反向准备找原点时,在此限位开关(即禁止正向的超程限位开关)处时电机轴抖动两次后,正常转向原点.自己通过修改速度环和位置换增益,还有其积分时间,其电机抖动有所改善,但无法消除.同时在此开关处使电机轴受到外力,则电机轴正反向抖动变得厉害.