把电机编码器发过来的脉冲进行计数，过五秒再计一次数，然后把这两个数进行比较，如果后一个大于前面的说明电机还在转，直到这两个数相等 ，说明停转了，不知道这样子可以不，我也是新手，只能提供下我的想法。

他的编码器应该是测转速的

比较高速计数器本扫描周期与上扫描周期的值是否变化即可

编码器有信号在输入在计数时反转无效，任何时候要启动电机，必须是编码器无信号输入计数时

我给你写一个

作为电机的控制，编码器只是一个检测设备，先有电机转动才有编码器的输出。难道楼上面各位都是编码器带动电机的?编码器背在电机上有剪板折弯机就这样用的，编码器用来检测电机运行的距离。

就是检测的，当电机轴转速为零时可以启动反转或正转