引用 @Q 在 2014/12/22 17:05:51 发言【内容省略】

關節式機械手成之于諧波減速機但也敗之于諧波減速機 採雙編碼器是合理的做法但解決不了壽命的問題

高分辨率用在伺服的速度環 低分辨率才用在位置環

電梯外接傳感器 只是在做第二安全措施 跟定位精度關連不大

请你去问一下电梯控制器厂家和电梯维修工，我本人是爬过电梯轿厢去了解的。

低速端同样有要求用高分辨率编码器的，这跟控制要求有关。

滚压机的滚轮不是来回滚动而是往一个方向滚动不能安装直线光栅尺，伺服电机编码器只能反馈伺服电机的脉冲精度，因为伺服电机带动减速机和滚轮后会有机械误差，上面已经说了滚1.5米的产品长短相差大约有2毫米，客户希望能够把长度误差再控制小一点。所以我想在产品滚出来后面安装一个编码器，这样就没有了前面的机械误差，编码器连接一个滚轮，产品滚压出来时这滚轮也随着产品的运动而转动，编码器也随着转动，再把编码器的脉冲信号反馈给PLC，比方产品前进100毫米编码器就发送10000个脉冲（1毫米100个脉冲）给PLC，PLC就知道滚压机已经滚压出产品100毫米了，我想编码器安装在产品成型出来后的位置，这样就没了机械误差就只有编码器的精度误差了，编码器的精度误差我想肯定比减速机和齿轮的误差少。就是不知怎样编程了，大家不知有什么好的方案，谢谢！

将此编码器当作全闭环的光柵尺考虑。

引用 @Q 在 2014/12/22 17:43:58 发言【内容省略】

唉! 難怪會有人走近開門的電梯 竟然從樓上直接摔死

那个第二个编码器就叫“井道平层编码器“，就是作为平层定位信号用的。早先欧洲电梯进入中国都要装的，比如迅达等，后来日系电梯（以日立为主）的不装编码器了，而是用三个光电开关在每层做隔板挡光，来判别上、下和停三个位置，做平层停车信号，而不是靠主机上的正余弦编码器。出事故的电梯就是没装第二个编码器，平层错了。实际上是那每层的三个光电开关挡板用旧了松开了，被轿厢打掉了，平层信号就没有了，靠主机上的编码器的平层是没法保证准确性的。

唉 又是外行人做內行事 檔塊掉了 電梯門還能開 而實際電梯箱還沒到 而控制系統以判斷他定位的很準????