不是呀，滞后时间（惯性或者叫惰性）长，这个更好控制了。大惯性的系统采样周期要比惯性小一个数量级以上才好。控制要及时采样跟不上不行。
你应该是惯性2min，采样周期1.2s，闭环调节器的PI时间常数120s*n。这里n=1；2；3...
你这个系统是控制什么呀？如果是温度，可以用PWM来调节，效果会更好。

有点困难

引用 kdrjl 在 2013/12/2 19:14:01 发言【内容省略】

历害。

我这个不是控制温度，是控制水处理系统的PH值。跟温度有点相似，都是非线性的。我原先是使用变频器来调节加酸量的，现在准备采购一个调节阀来进行调节。

由于检测信号会有滞后性，等待检测到与给定值较接近时，在来进行旁路PID调节就会出现超调的现象。关键就是滞后性和非线性、和不能实时检测到进水量的大小等N个因素困扰。所以难调。

如果是控制阀，那就把他改成PWM输出控制（即占空比调节）PWM的周期设置的长一些，比如240s或更长（120s*n；n=1,2,3，...）不用PID调节器，用一个减法器（设定值与实际值做减法）就可以了。这样会很稳定。对于迟滞时间比较长的负载调节，很适用。你可以通过调节比例带（PWM的周期）来加快调节或放缓调节。

如果使用PWM那么就是使用脉冲控制吗？我现在是使用模拟信号4-20ma控制。我订购的阀体好像没有使用脉冲调节的，都是输入模拟信号进行阀体的开度调节的。能否提供一款这样的型号呢？谢谢