按照红圈位置，从机做一个补偿，如果有“自由功能块”（装置的S00被解了锁的），可以做一个负载观测器，时时补偿。
所谓的观测器，就是一个减法器，主的转矩给定减从的转矩实际值。结果输入到补偿端。精调一下即可。

s00没有被解锁...不过我认为通过程序里给定转距减去实际转距，再补偿一下应该也可以达到这个功能吧，

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