我使用R88D-GT08H-Z伺服与OMRON R88M-G75030H-S2-Z电机相连（增量式编码器），按照手册进行接线（伺服与编码器的连接线没有购买），通电后，在没有接控制信号时，自检正常，手动转动电机轴有转速显示，观察脉冲，显示变化。但是使用手动运转功能，在ready后，再下一步出现ERR 21报警（正常时应该servo on），接上控制信号时，通电直接ERR 21。既然转电机轴时，控制器有反映，那应该是编码器和控制器通讯正常，怎么会编码器断线呢？
我之前一直使用松下的产品，OMRON不是很熟练，希望得到大家的帮助，谢谢！

期待高手的出现

已经搞定，屏蔽线接触不良

编码器线还是买现成的好

由于，编码器反馈是的高频的信号。屏蔽线接触不良会使反馈信号不准确。会出现很多的问题，我有碰到过三菱这样的问题，是报A20的。