做个项目，使用三菱MR-JE-40A作垂直轴使用抓取产品，（三菱400W带刹车电机，抓取2kg左右的产品）但是经常报警：先是显示E1.1或者E1.6,然后就会显示50.1或者50.2的报警。
请教各位大师，这个问题怎么解决？

感觉跟刹车有关系
刹车信号时取哪里的？

是不是电机配小了导致问题？还是之前正常，用了一段时间出的问题？

速度能保证的情况下，加个1;2或者1：3的减速机

让伺服自整定一下，调整一下伺服的增益

运行时监视一下运行电流，判断一下是否超载，还有就是加减速调整一下。

有没有再生电阻？调整调谐，调整增益。