网上就有， 楼主去下载就行了。链接如下：
https://www.chzhenglin.com/proddownfilefour/catalogmanual55304_ksp001.html

感谢 非常感谢

安川伺服报警C90（AC9）报警对应解决处理方法
一、安川伺服报警C90（AC9）报警原因分析：
1、编码器线缆断线或者编码器插头制作工艺不良（新机报警也有接线错误的情况）；
2、伺服驱动器本身故障
3、环境干扰，接不良造成：如工作环境有大功率高频干扰设备（变压器，变频器）
4、伺服电机编码器反馈单元故障。
二、对应解决处理方法：
1、检查编码器线缆是否好的，仔细检查编码线插头、焊接点及线缆引脚排列是否正常；
2、如果没发现线和插头问题，再排除编码器线缆的受干扰问题，请把编码线与其它线（动力线缆）分开；
3、线是好的干扰问题也解决了，更换一条新的编码器线试下，更换后未见报警出现，后续还需跟踪1-2天；
4、更换了编码器线报警还不能消除，那就把电机更换一个上电试试看，更换后报警消除，故障的电机拿去维修中心检测；
5、如果更换了电机报警还不能消除，那就把驱动器拿去检测。

AC9是编码器故障，检查电机编码器，编码器线，以及驱动器的编码器接口

还是先最简单的搞，换条编码器线。不行再查电机编码器和驱动。