估计应该要做直线与圆弧插补

你的方式和我这个差不多，我这个直接用力矩模式，在转料速度快的情况下，前进轴也会出现反应慢跟不上。
后来我改成，换型号的时候，先非常慢的速度走一圈，把旋转轴和前进轴的点位记下来（360度我记1000组点，精度要求高的时候我是记4000组点）。然后正常磨的时候，再把点位复现出来（两个轴都是位置模式），这个时候还可以调整点位偏移距离。

发的视频一片漆黑，没有图像，看不到！