最近在编程的时候，发现每次PLC控制机器人完成一次cycle之后，都需要再次给一个系统信号start at main机器人才能进行连续循环运动。小弟不解，是程序哪里有问题么？还是PLC那边控制不对？

你是给系统程序运行的信号  ABB机器人程序运行。但是你编写的程序是单循环程序，所以你想再次运行就需要在此触发程序执行。
一是你可以在条件满足在此触发该信号。
另一个建议在程序结束做个跳转指令回至主程序开始，等待一个信号（DI）程序扫描该信号作为程序再次执行的标志。这个信号可以是进料或到位、工件检测等启动机器人的信号。
道路千万条 安全第一条。注意程序启动的时机必须正确。
还有其它方式的欢迎补充  上述两种方式均可行。

我们很多时候都是在机器人程序最外围加一个While true do，机器人会自己在While范围内循环；