ethercat,总线型。   关于电机抱闸那一块，驱动器上有专门的I/O输出点来控制继电器线圈，然后继电器的触点控制抱闸的开闭， 那么，驱动器上的这个I/O点的信号是怎么控制的呢，是由我的控制器和驱动器通讯后，控制器通过驱动器对该驱动器的I/O输出点进行控制吗？   还是这个点专门为抱闸设计，且驱动器内部有程序逻辑，当电机有使能，控制抱闸的I/O也动作，打开抱闸，谢谢大神。