没有急停，光栅是唯一保护措施而且没有plc。

能帮忙看一下吗。

如果这个区域是开放的，那么意味着有人会进出区域。如果你把光栅信号单独接到急停回路，每次进出区域必然会使机器人进入急停状态，倒也不是不可以，但这样设计，客户体验肯定是不佳的。
如果你非要这样做，那么建议如下：机器人设置一个安全点，机器人处于安全点时，输出一个状态信号，输出给继电器，此继电器信号与光栅信号并在一起。
机器人在安全点时，区域信号输出为1，这时候，如果光栅被打断，光栅信号为0，则机器人也不会外于急停。
机器人不在安全点时，区域信号为0，这时候，光栅被打断，光栅信号为0，机器人则进入急停状态。

用继电器倒，你继电器的触点给机器人的信号需要用机器人的电源，光幕和继电器线圈需要用同一组电源（既可以用机器人的也可以用别的）。

KUKA机器人里面有个允许启动（$MOVE ENABLE）,不知道发那科有无这个信号，可以用这个信号暂停机器人的