自己做电控也有三年了，刚好公司有机器人，而且机器人用在设备上面的需求增多，今年刚好有机会到机器人部门学习，图中的图片是爱普生四轴机器人的一个托盘程序，程序中三个点位需要自己去校正，托盘指令正常的路径是1-2-3-4-5-6-7-8-9-10-11-12-13-14-15-16-17-18-19-20走的是我们所讲的“一”字，后来自己想走个“Z”，写法有所不同，程序也在图中 路径为1-2-3-4-5-10-9-8-7-6-11-12-13-14-15-20-19-18-17-16

自己做电控也有三年了，刚好公司有机器人，而且机器人用在设备上面的需求增多，今年刚好有机会到机器人部门学习，图中的图片是爱普生四轴机器人的一个托盘程序，程序中三个点位需要自己去校正，托盘指令正常的路径是1-2-3-4-5-6-7-8-9-10-11-12-13-14-15-16-17-18-19-20走的是我们所讲的“一”字，后来自己想走个“Z”，写法有所不同，程序也在图中 路径为1-2-3-4-5-10-9-8-7-6-11-12-13-14-15-20-19-18-17-16

不错，谢分享，请问一字是怎么排列的，也在学这块。Tool4是用的Tool坐标吗

就是建立一个四方格子，按哪个方向逐一去取料

TOOl4是自己建立的工具坐标

取料三次不成功或料盘没料了就报警，按了复位按钮之后又可以继续开始。。。不知程序该什么写？？