现有 KUKA机器人KR30-3，西门子PLC 315 PN 通讯，中间经过交换机，
问题：
PLC需要KUKA的GSD文件吗？若有 到哪里找？
相关的控制信号交互有哪些？
 

如果是profnet，PLC需要KUKA的GSDML文件，profibus需要GSD文件，在带的光盘里面有。WorkVisual那张DeviceDescriptions里面

请提供你的控制要求，是简单的交互工作完成信号而已，还是进行内部数据的互相交换和传输进行利用？

如3楼所说
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