机器人卸剁，有时会出现E1245报警，提示块堆栈超出，不懂是什么意思。

还有就是我机器人怎么在不同的位置，通过PLC给回待机位置信号，让机械手回待机位置，而不是手动试教回待机位置。机械手在不同位置要考虑干扰因素，因为我的机械手肯定是在工厂生产用。

计数器没有清零。

编程考虑不完善，不是熟手搞的