这样的项目我已经用安川机器人实现了，但是必须抓手上面配置传感器才能实现，机器人快速移动到物料位置，然后慢慢下抓手当抓手感应到物体，抓手抓物料，抓好就快速移动到目的地。抓物料位置是没有坐标的靠的传感器来判断是否到位所以有一点风险性，不过可以设置软限位和干涉区来解决。

可以把你的的抓手做成浮动的。机器人自动记忆上一次抓件的位置点。
下一次抓件的时候，下降量设置好，抓手浮动限位感应到，则认为在固定的行程内没有工件，机器人返回到安全位置，系统提示相应的信息。

假设产品不是一垛了，怎么用中断向X方向偏移

往上升就得加个电机