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主题:库卡搬运机器人如何实现抓取一片料下降一个料厚
点击:3149 回复:13
楼主
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826526583
有会的大婶可以指导下,多谢。程序字数太多无法发上来。
15-12-14 09:59
1楼
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菜根
你给的信息也太少了。
但我还是热心地回答你一下。
是固定放一垛工件,然后从第一片一直拾取到最后一片?
每片的工件高度都是相同的?
假设有10个工件,工件厚度为50mm。
你将第一次拾取的位置保存为两个变量,比如P_ORI和P_UNLOAD,此时两个变量的Z值是1000.
第一次的拾取的时候,Z值是1000mm。
第二次拾取的时候,Z值是950mm。
。。。
第10次拾取的时候,Z值是500mm。
P_UNLOAD.Z=P_ORI.Z-(N-1)*50
每次拾取时,先自动更新N就可以实现你的要求了。
15-12-14 13:00
2楼
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mandriva
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菜根
在 2015/12/14 13:00:27 发言
【内容省略】
这样不会有误差吗?工件之间有间隙也要考虑啊
15-12-14 13:05
3楼
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mandriva
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826526583
在 2015/12/14 9:59:33 发言
【内容省略】
为何不考虑工件上升呢?上升到固定位不更简单?
15-12-14 13:06
4楼
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alan3
工件上升办法不错!估计没办法实现,又要加成本了
15-12-14 13:13
5楼
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高雅的雅
工件有间隙那是你以前码垛的问题,机器人只能固定作业!
否则你就是单独示教吧
15-12-14 13:50
6楼
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菜根
如果有误差,那使用KUKA的中断功能来现实工件位置的搜索。
这样机器人就可以柔性作业了。不需要精确位置,机器人自己可以搜索到每个工件的位置。
最后修改:
2015/12/14 16:54:43
15-12-14 16:52
7楼
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菜根
机构固定上升的成本很高的。
可以用机器人自有的功能来实现柔性抓取了。这样只要一个固定的台面就OK了。
机器人的功能就是柔性,柔性,柔性,重要事情说三遍。
15-12-14 16:56
8楼
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krxz
柔性是个什么意思?大侠能解释一下吗
16-01-13 17:03
9楼
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菜根
在此案例中,机器人不是一个死板的产品,是可以通过一定的逻辑,可以实现“盲抓”,盲抓的产品依然满足上下料的要求。
不需要知道当前垛上的具体高度,只需要机器人从垛上方往下方运行,只要到达第一个产品,机器人就开始抓取动作。不管此时产品的高度是多少。
这样的抓取方式,就比固定位置点抓取的方式“柔性”了。
16-01-14 12:42
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