最近刚开始研究机械手臂，对于他的控制还不是很清楚，定位坐标存在3轴空间定位，运动过程中还要避障，最优化路径等，我想知道这么多随意不确定的动作是通过示教器得出来的很多轨迹点位，还是直接用数学模型算来，因为3轴随时都在相对变动，数学谁能算的好啊，对应用人来讲不是需要极高的知识才能使用？

你在问什么？是问关节是怎么联动来产生路径还是怎么生成路径啊？？？生成路径最常见的就是人为的用示教在空间中取点，然后机器人记住那几个要经过的点，然后自动走点与点之间的最短路径就完了......还有的路径是用路径方程生成许多点，比如说要走个圆弧，就用圆弧方程生成一个路径，这个路径由密密麻麻的点组成，机器人按着点一个一个走便是了....当然我这里说按着走是打个比方，关节怎么转才能到指定的位置并且最终到终点是机器人的程序得到路径后就直接算好了，不是说到了一个点才去算下一点怎么走，但真正执行起来的时候就像机器人在跟着点走......

没用过，也不清楚具体怎么弄的

哪有你想的那么复杂，先用手动完成整个过程，机器全程记录坐标点，然后机器就可以重复你手动的过程了

示教点，运动指令（直线、圆弧），执行条件（DI，GI），便可实现机器人码垛的轨迹动作。
本人接触的是Fanuc码垛机器人，

建议你看看机器人原理，就知道怎么回事了