请教各位大侠,如何编写PID程序.

现在PLC中都有PID指令。
不过以前在西门子的PLC手册中看到过PID的经验解析式，马上可想不起来了，现手头也没资料。你可以看有关的PID导出数学模型，依照此作出相应程序

我用的是MODICON的小型PLC没有PID指令.有比较实用的数学模型吗?

加一个手操器不就够了

SIEMENS的有标准的用于PID控制的PB卖，当然，用S5的话，找个熟人拷个给你就得了；S5也有标准PID控制板，135U、155U系列机架都可插。S5还可以通过通讯接口连到单回路调节器，如DR22等，就无须在PLC编PID程序了，加些通讯程序就可以了。