现在故障现象：偶尔使用过程中会报轴4异常，有时候能复位，有时候不能复位,但是故障的时候伺服面板本身没有报错信息。
客户找了厂家技术，答：设备太老，早就停产了，且没有备件替代，但是技术说大概率是伺服驱动器的问题，建议换一个试试。
然后找到我帮忙看下：
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硬件结构：富士PLC，富士伺服SX总线的，富士HMI，等，全套富士。
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伺服结构：
驱动+电机+光栅反馈，不是绝对值的，外部有光栅反馈给伺服驱动器，伺服驱动器的A/B信号又反馈给PLC。
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测试1：正常的时候，点动JOG运行轴，前后超过极限也会报该轴异常，且面板有极限位指示灯，但是反过来点就会自动复位掉。排除极限位引起的
测试2：拆了光栅反馈，报错间隙过大，排除光栅反馈引起的。
测试3：待机过程中拔掉伺服电机编码器插头，伺服面板报错，且需要断电重启才会消失，排除。
测试4：待机过程中直接把SX总线电缆，PLC直接停止且亮红灯，排除。
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伺服本身并没有其它东西了，控制走的SX总线，IO点位极限位，反馈给伺服驱动驱动的信号：极限位+原点+还有一个急停，是PLC这边给的，且4个伺服急停都是由PLC控制的，并联的，I/O和ECAT类似。
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PLC程序尝试读取，加密，读出来也看不懂：
想做其它测试，故障的时候看看伺服实际情况监控一下，或者其它同型号的驱动器对调一下。
手册是英文的，有上位机软件可以用，但是一条通讯线500多，还是国产第三方的，正品1K+，想自己做，全网没有定义，打住，打住，太坑了。
想换个伺服驱动器测试，一问价格，二手的3500，翻新接近全新的4400，库存全新的5800。
好吧，这个设备恕在下无能，无钱，修不好了。
所以啊，各位设计大师，选型的时候，一定不要用稀奇古怪的硬件，后面维护的人可是要吐血的。
