其实，内部CPU RAM可能是一样的，单纯为了区分产品线。
所以，有了这个帖子。
目的很简单，不用自带的轴MC功能块，完成轴的简单操作。
使能，去使能，故障复位，急停<快速停止，需要重新使能>，停止<减速停机>，JOG正反转，ABS定位。
硬件：汇川EASY521,伺服SV660，
CIA402状态机是参考汇川伺服的手册，也简化了很多，只保留感觉用得上的。
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注意事项：
1，此帖子的附件纯属没事瞎折腾着玩，不承担任何责任。
2，功能须知，使能，去使能，测试OK，故障复位也OK，快速停止会去使能，测试OK的。
3，JOG，ABS，停止功能OK，实测是OK的。
4，可以设置电子齿轮比，伺服分比率（一圈多少个脉冲），以及输出轴工程量。参考PLC软件自带的轴需要的。
5，实测有BUG，我也不打算修复。
例如：定位速度设置很大，启动定位，轴不会动作且不会报警，大家可以根据实际需要自行DIY，本来也就是轴不够简单应用，所以我就不去深层次研究了。
6，程序FB是用ST写的，有注释，随意修改。
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此帖子仅代表我的伺服可以正常动作，不代表你的可以，且比较麻烦；
需要映射一堆PDO，比如JOG使用的模式3，ABS使用的模式1，他们需要的PDO都不尽相同，不过也还好，也就几个，包括反馈的PDO，映射好了以后就能正常使用，且不限制轴数，只需要考虑ECAT从站数量。
也不算抛砖引玉了，估计没人折腾，大家习惯快生活，都是伸手党，附件如下。
AI有时候真的是智障。
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