各位前辈，大家好!
目前是使用MAXON电机进行特定角度曲线的跟踪控制，具体如下：
1目标角度曲线原周期是1秒，曲线形状类似于正弦波形，但更复杂些。
2 电机驱动器设置在电流控制模式，就是通过调节电流大小和方向来实现角度跟踪。
2采用PID的控制方法跟踪角度曲线，当曲线周期是10秒时，跟踪效果良好。
3 同样的角度曲线，当周期压缩到1秒（实际应用就是周期1s左右）后，跟踪效果很差。试着调了很多次PID参数后，也不行。
现在还不知道是什么原因造成的，初步考虑了下，可能有一下原因：
1 硬件配置问题，如电机或驱动器不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。
2 PID控制算法问题，可能PID控制不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。
谢谢前辈们能指点下，多谢！！！

是1,换大n倍电机和驱动器。

我也认为一楼说的对。10秒没问题，1秒就不行了？那是驱动能力问题，机械的摩擦和惯性太大了，电机驱动跟不上吧？可以用电流监测和录波看看电机电流是不是在饱和状态了？

等待解决方案出现。

谢谢您！
您意思是不是现在的电机输出力矩不够造成的角度跟踪困难？

谢谢您！
检测了下电流，并没有达到饱和。而且实际电流距离电机的额定电流较远。

如果是这样，那就应该没问题。电机还有储备功率呢。你确认1s加速的电流值没有饱和？

当然，还有一种情况，这个加速系统本身反应慢。是否还有别的地方限制了加速电流呢？再仔细查查。

恩，检测电流后发现实际电流峰值比电机的额定电流小很多。

恩，可能系统本身惯性大。不过我试过加大控制电流，结果跟踪效果并不比原先较小电流好。电流过大有时甚至跟踪效果更差。所以我曾经觉得是PID参数选择不当，但是试了些不同参数组合，没找到比较好的参数。另外在10s周期下跟踪效果好的PID参数用在1s周期是跟踪效果就不行了。