闭环控制，是一个综合性的问题，他与负载的时间常数有关，还是自己在实践中找一找规律性吧。每一个系统都有特定的摩擦和惯性，所以，调试闭环控制参数与其相适应，也都是个性化的。

个人认为PID在不同的速度下加减速（运动）的系统增益是不同的，
在排除采样速度和控制速度的问题后，重点优化PID增益，快速的时候显得电机没劲力不从心，实际上还是增益不够，无法实现快速跟踪的动力，
简单做就是按照一定线性比例，低转速采用较低增益，高转速采用较大增益，因为速度很快，所以不建议增大微分或加入微分，否则系统不稳定。
另外，快速转动情况下，可以适当减小PID的积分时间，以便配合增益完成"快速"响应。