我们厂的超声波自动清洗线的机械臂，是用变频器与编码器组合进行定位的。最近出了点问题。每当停电后，机械臂会自动回圆进行复位。可是回圆进行复位后，机械臂会错位。机械臂有一个回圆参考点，可是不管怎么改变回圆参考点，机械臂回圆点都不变，任停在错位点。编码器是增量型，推拉输出的。现在只能切断编码器电源，进行手动调整才能使用。PLC是西门子S5系列的DOS版本的程序不知道怎么打开。记数模块没问题以及测试过了，不知道是不是编码器有问题。请教各位师傅，怎样才能解决这个问题。