同志们，我又回来了。
上面的程序好像逻辑错了。
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启动从轴同步的位置应该是：
例如定长切割200mm，那么应该提前一点点启动伺服（伺服加速时间），暂定190mm。
不知道对不对？
切断的同时，记录下当前从轴位置，这样可以计算出来 主轴到切刀之间没切断的料的长度，为下次启动从轴同步计算位置
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还是图说得明白：
这样的逻辑，主轴用伺服也行，编码器（普通异步电机）。
试着写程序跑起来看看，稍等片刻

调着，调着，伺服都不正常了。。
2个轴JOG运行，速度给的50，实际跑到100了，2个轴都这样的。。。我去
我把ECAT任务改成2ms就出现以上问题，我改成4ms恢复了。。

程序大样出来了，感觉还是有模有样的，
第一行是主轴送料长度（送料轴我是用的旋转模式，0~360度，可以用编码器计算）。可以看到一直在增加，也就是送料长度
第二行是切粒位置缓存，就是下刀的时候把当前送料长度缓存下来。
第三行是切刀输出。
第四行是 下刀的是时候把 当前送料长度位置-上次缓存位置的值，但是我用的上升沿，很不稳定，有时候是0，有时候是201（我设置的切料长度200

假如牵引辊筒没有打滑，精度要求不高的话，你直接用编码器检测牵引辊筒的转数，到设置脉冲数就冲剪，就可以了，当然精度要求高的例外

我改成210，监控切刀ON的时候是211左右，感觉是一条直线（每次切的长度一致性还行）
程序就不发了，逻辑就是那个逻辑，知道几个变量，自己算就行。
汇川的AM401，感觉不是很稳，ECAT总线2轴循环时间1ms左右，MAIN任务循环时间几十us。

视频效果如图，左边是送料轮，直径200mm(周长200*3.14），右边是跟随轴，
欢迎大家讨论讨论。

其实,我想弄电子凸轮的,但是还是要给耦合开始位置,位置也需要算,估计结果还是不准,
估计有个好处,速度应该比伺服JOG运行稳,而且主轴经过换算,感觉肯定有差别,比较Π是除不尽的....
不知道商用机如何做的,有时间研究研究

我们这里的材料也是不停机剪断，就靠一个接近开关切段材料！输送用的是变频器，切断用的是液压！
很不准，误差再2厘米，有时候液压的问题，长短5-6厘米都有

运动控制器都能完成，每分钟切180条，变频器牵引，伺服切刀，