前两年买了一个FP0R C32,后来改设备又拆了一个FP0R T32,好像多一个电池(时钟)
这几天没事,闲着没事搞两下.]
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PS:此帖子着重软件编程,不套路硬解接线等等.
软件:Control FPWIN Pro 7
硬解:FP0R-T32CT.
手册:官网下载的是用老编程软件对绝对地址编程,感觉比较乱,这里就不用了,直接用Control FPWIN Pro 7的帮助文件.
编程:
1.1简介:
通俗点,用 工具指令 可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求.
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1.2.直接打开软件看把,
感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧
可以看到设置WR,DT的使用设置范围,
ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的.
ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。
~~~
打开高速计数器和脉冲输出：
配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，听强悍的。不小心按到发送了，接下楼。

随便配置一下，
配置一路高速计数器留着玩
4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入
~~在线：
右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。
指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了
~~
F1，帮助看看（变色的都是我点开看过的）
综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好，
第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）
麻烦的手册：
上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。
有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，啥东西？？
我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。
JOG运行程序：
_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。
变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut,
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然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明，我去）
JOG搞定。
然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。
我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：
PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0
PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数
以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。剩下啥，
相对运动，绝对运动；程序贴图：
~~
其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个
软件挺方便的，ST也能用
~~~~~
最后，上线：
JOG_CW,ok
JOG_ccw,OK
~~~
当前位置设置为0点：
绝对移动：
相对移动：
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ps：感觉松下的轴控挺复杂的，需要注意的问题：
1，diInitialAndFinalSpeed  (DINT)  必须小于：diTargetSpeed  (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。
2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.
（待解决：diTargetSpeed  (DINT)
目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值：
FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）
48至100000（48Hz~100kHz）
191至100000（191~100kHz）
F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）
FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）
）
马上11点了，程序我打包上传吧。

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。
PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。
PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

感觉松下PRO7这个软件开发的非常成功，几乎兼容他旗下所有系列的PLC(远古时期的除外)，使用非常方便，我个人感觉比三菱，欧姆龙，基恩士的软件好用多了！我记得松下FB是可以使用数组的吧，结构体都可以使用的！

白天我淘宝查了下，价格略贵。
纯玩的。
欧姆龙CP2E-N30，30个点，2轴，几百块。
当然，编程软件没这么好用。
松下这个相比codesys 博图来说，开放度也一般，比如LD ST混用，实际使用这个是非常好用的

FB最终版。 问题：初始和最终速度是可调的，加减速时间也是可调的。目标速度也是OK的。但是反馈速度不对，不知道为何。不管了。
测试视频，用示波器确认了，频率确实是设置的目标频率，加减速没办法测试了，调整有效果就行。
输出模式只有脉冲+方向，没有CW.CCW输出。好像以前的编程软件有，这里倒是没找到，不管了。
题外话，松下感觉还是太小众了吧，官方应该大力推广，官网可以搞个论坛，有问题大家好一起交流。
官方工作人员天天摸鱼没事的可以封装这些FB给客户用啊，大家使用方便。
最后附上接线图： END。

松下PRO 7这个软件资料非常少，那个定位库都是欧洲那边开发的，你要问供应商要，他们才会提供，更不会说官方封装库供大家用，我用PRO7这个软件都是一个人，自己摸索，软件里面自带的手册，里面案例也不精简，我TM的不知道走了多少弯路！我到目前，我感觉我封装的定位库，不是很完美，没办法，能用就好了！其次，这个软件，写的程序很占内存，随随便便写写就2万多步！小型PLC烦躁的很！

最后也是梯形图下去的，传统PLC用FB慢

真是学无止境，永远在学习的路上。感谢楼主的无偿奉献