一直知道伺服有个位置偏差清零功能，以前一直以为是输入脉冲和实际收到的脉冲之间的差值。今天想有一个客户说他的位置越走越多，需要清零偏差我又重新理解了一下。从伺服的角度来起，上位机给多少脉冲我就走多少距离，包括干扰在内。因为伺服不知道上位机发了多少只知道接收了多少。接收到的即认为是正确的。那么位置位偏差清零是不能清这干扰的。
所在清除偏差应该是清除收到的脉冲与电机编码器反馈回来的偏差。比如上位机发10000脉冲，伺服收到了10000脉冲，但是由于刚性或负载问题伺服电机走了10010个脉冲的的位置。这个偏差不足以报警。然后上位机再发10000脉冲 伺服电机又走了10010脉冲的位置，这样就越差越多且不报警。不知道这样理解对不对？
如果按上面的理解是对的，那这个清零动作是怎么清的？是把电机倒退10个脉冲的位置吗？感觉不太可能。那是把接收的到脉冲减少10然后再运行吗？
伺服是如何每次清零偏差后保持误差不累计的？我认为每一次多了10脉冲的位置除非第二次少走10或是让电机倒退10（显然不太可能），要不然这个差值就一直存在。那么第二次脉冲来的的时候就会在偏差的基础上继续走。那这个清零动作是怎么实现的呢？望高手赐教。

三菱的伺服是CR接口，其他的不知道啊

接口知道，但内部是如何清除偏差的？原理

这个信号把伺服驱动器的脉冲累计直接清零了，一般回原点指令会用到这个信号，你直接用也行

脉冲累计怎么理解？我理解的对吗？

应该是这么理解的，还有位置偏差值过大是会累计报警的，可以参数设小了看下。一直偏差大除了机械问题，试试伺服上有自动整定功能，调完应该就顺滑了

假如现在已经超10个脉冲了。那给这个位置偏差清零信号之后这个伺服会有怎么动作，让这个偏差清除掉？

让电机往回走10个脉冲吗？

你可以理解成PLC的计数器，驱动器的是偏差计数器，指令脉冲与编码器反馈脉冲的偏差，清零时，伺服不会有任何动作，单纯的把计数器清零

引用 设备电工 在 2022/5/16 20:51:02 发言【内容省略】

这是什么型号的伺服，我遇到过的伺服都没有这个要求。
个人觉得这个偏差只是报警用的，比如驱动器收到的脉冲与电机编码器反馈的脉冲差值超出这个值就报警。
但不会说这次如果多了10个，下次就会少走10个。