最近有个小项目，原本是人工来做的，老板计划改为自动启动的
控制要求简单理解的话，可以理解为一个卡具，带两个电机，一个伺服电机，一个直流电机，按下启动，直流电机推动丝杆把卡具固定，然后控制伺服电机正反转控制一个圆形阀门的旋紧和松开，不存在中间位置，所以打算用转矩模式，CW方向设定一个扭力值，CCW方向设定一个扭力值
不过伺服电机只用过位置模式，速度模式和转矩模式都没用过，需要现啃手册   手底下刚好有个禾川的伺服，打算先模拟试试
下面是手册关于转矩部分的介绍，看完之后还有一些疑问，希望有做过类似项目的老哥指点一下
1.电位器调节按钮应该是调节转矩的吧，如果用它来调节转矩的话，那么292.0-295.0设定的转矩值会生效吗？还是说旋钮是调整速度的？，0-10V是转速0-设定的最高转速？转矩模式是不是应该是负载越大转速越慢直到达到转矩开始堵转，负载越轻转速应该会自己增加把，直到加到限制转速？那么电位器是调整什么的呢？
2.正反转是如何控制呢？是控制0-10V的正负吗？
3.转矩到达以后会堵转，这个时候是不是应该有一个引脚给一个输出信号？
今天周日，明天给厂家打个电话问问，只要这个方案能成立就可以

1.电位器调节按钮应该是调节转矩的吧，如果用它来调节转矩的话，那么292.0-295.0设定的转矩值会生效吗？还是说旋钮是调整速度的？，0-10V是转速0-设定的最高转速？
电位器调转矩，最高速度限制值在152.0中设置
转矩模式是不是应该是负载越大转速越慢直到达到转矩开始堵转，负载越轻转速应该会自己增加把，直到加到限制转速？
是的
那么电位器是调整什么的呢？
调转矩
2.正反转是如何控制呢？是控制0-10V的正负吗？
是的，通过正负10V来控制的，具体方向可以通过302.0设置
3.转矩到达以后会堵转，这个时候是不是应该有一个引脚给一个输出信号？
是的，可以通过144.1  147.0  148.0设定

设置伺服在转矩模式，考虑转矩限制怎么给入，设定速度限制

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