[B]因为是走一段未知距离后得到一个下降沿再走一段设定位置，所在监控脉冲不太现实。[B]
未知距离取下降沿，这时候高低速切换后的响应时间肯定有偏差，所以最终位置是不一样的

写一个简单的程序测试一下，我用过的伺服从没发生过这种事

几乎可以肯定，脉冲数是有问题的。

涉及到改变速度，那么变速是什么时候执行的？两个速度之间的切换又是怎么样的呢？定速的时候正常，变速的时候异常，要么电气选型有问题，要么机械有问题（惯性\负载）

赞同十楼说法

并不是在一个工作周期内有变速，而是同一产品，用300转的速度，做跟用1000转速度来做走的位置不一样

机械肯定没有问题的，换上步进就好了。不是在一个工作过程中变速，而是同一产品生产快慢会偏差

上位机不好改程序测试，程序外包的。我们是倒手卖的，这伺服我们卖了几千套了。

脉冲数有问题为什么换上步进就好了？还有调滤波时间也会走长走短？

过程中没有切换速度，产品长度未知（其实产品都是一样长的）
。开关上升沿开始走，下降沿后以同一速度再走设定置。然后停机