我再给一个不用接触的思路，如果这个锥形桶内壁是直的。
用两个测距仪测量轴线到两个边沿的距离，左侧的是最小值，右侧的是最大值。
你这个喷杆的伸出量就是最小和最大值之间的一个线性关系，随着小车向右走的距离增大而增大。
这就成了一个比例关系了。
假设小车位移是0-1000，小径5000，大径6000。这个关系就成了小车在0-1000运行过程中对应喷杆在5000-6000之间运行。

引用 ddt250 在 2021/9/8 12:53:14 发言【内容省略】

那还是要考虑怎么伸缩的问题了老大

如果工件内部是圆的，做个小车在里面8个轮子前后两节，一节4个用轮子支撑工作面，轮子的支撑杆上加弹簧收缩的。当前排轮子出工件时另一侧做一个简单机械手接住小车并向后运动。直至小车后排轮子也出工件机械手停止向后运动整个动作完成

现在遇到的问题，还考虑过用滑环，伺服电缸，被否。
机械上解决？大小径差达到2m，单边就1m，最小工件口径2m......
目前问题甩给机械了
希望这里出的主意就能帮助解决问题

引用 honghaii 在 2021/9/8 12:49:32 发言【内容省略】

工件运动，在筒外工装时就被否了
这样要求工装成本太高，30m长，直径6m
甲方提供了这样的工装，可以将工件旋转，但在喷漆工艺上转速太慢，漆很容易堆积流淌
即便筒的旋转能满足要求，但在内部处理上又出现新的问题，装载喷枪的装置如何行不受筒的影响？

引用 ddt250 在 2021/9/8 12:53:14 发言【内容省略】

是的，能够计算出来
可是怎么样控制喷杆伸缩？

还要考虑，什么样的传感器能经受沙水漆

引用 企鹅 在 2021/9/8 13:04:37 发言【内容省略】

还是没解决，喷杆伸缩问题
小车的运动已经有解决办法，在桶外有承载面

现在的难点是，如何控制喷枪臂伸缩
防水超声波测距。
就是，就是，汽车倒车那玩意。
跟踪工件表面，别说圆形，不规则都毫无压力。

伸缩杆连在滑块上，滑块在支架的槽内能滑动。
滑块中间开丝孔套在丝杠上。
丝杠做成双头丝杠，两侧的丝是反的。
减速机用带动丝杠，电机正转往外伸出，反转缩回。