引用 知道一点 在 2020/12/23 12:02:47 发言【内容省略】

比如说装配时间隙很小，然后就位置偏移了

撞机后，如果没有发生机械零部件变形(撞机发生的能量依靠机械本身的弹性形变和撞击对象消耗了)，机器人机械手都可以手动复位后运行，如果发生范性形变，不管哪种机器人机械手都需要重新校准零位重新对路径编程，撞机前的程序里面的路径均需要重新整定

找出碰撞规律，有可能是工装回差间隙造成，别说编码器不是伺服自带

引用 知道一点 在 2020/12/23 20:46:44 发言【内容省略】

装配间隙很小，然后配件也有差异，所以有些稍微紧一点机器人就放不进，位置就不对了

那就先解决工件标准化问题，暂时不要牵强机器人更不要理会编码器

这事决定不了，以前用自己做的专机(四个伺服电机）就没这问题，对方想高大上，上了机器人，结果就这样了。

那是以前的说法了，你朋友可能几年没干过工控啦。 以前的编码器贵，用的最多是多摩川tamagawa的一个三五百元，现在国产一个200w伺服电机才几百块，用上国产的编码器了，带多圈带电池。