如题目所示，ABB机器人，在运行某一条运动作指令过程中，如果机器人在该动作指令运行期间检测到输入信号，直接停止机器人运动，然后执行下一条指令。不在继续运行之前的动作指令。 哪位大神知道如何做不？

要用到中断程序

非常简单，中断就行了！

中断指令可以产生新的运行和动作，但是中断处理完后会回到原本的动作和程序指针去，楼主想的是产生中断了直接执行新的程序，不再返回了，重置程序指针，我也想做这个功能，不知道大家有什么好的方法。

我觉得这种功能用PLC去控制机器人还可靠些，

这个跟PLC控制机器人没关系啊，机器人在运动过程中需要响应某个信号，那就需要中断，但是如果我想的是机器人在从P0---->P1的过程中也检测某个IO信号，如果发生变化了就不执行后续动作了，而执行新的程序，这个中断也满足不了

是的 你知道如何实现不？我就是想要你说的这种情况

发那科的有那个HOLD的DI输入。断开了就机器人减速停了，还有个di是什么忘记了，就可以不再执行当前的程序了，再重新发个PNS程序，这样子就跳出来了

发那科的是直接用SKIP指令就可以了，很简单，ABB的一直查资料好像没找到有合适的

中断可以实现，已经验证了