图一:加载示意图
图二:液压原理图
[size=4][size=4]如图一所示,我这有一个长约15M的大圆钢筒,头部以一定倾斜角安装在一个大的回转轴承上,尾部中心部位与液压油缸通过万向节连接.实际运转时,头部一个伺服电机带动回转轴承和钢筒以6°/s左右的速度连续转动,尾部的液压油缸给钢筒尾部施加一个给定的的液压拉力.
目前的的问题是,钢筒这么长,肯定同心度有偏差,所以在转动时,尾部万向节处肯定有一定幅度的摆动,为了使油缸施加的拉力保持相对稳定,需要做一个相对的补偿控制.我能想到的就是比例阀的pid控制,就是不知道有啥问题没有,欧姆龙PLC自带的pid控制和模拟量模块能否满足,希望和大家探讨哈.[/size]

图片后面的东西像导弹

不是导弹,就是钢筒,为了方便给大型回转轴承施加载荷用的,或者保持平衡用的,这个主要是用来对轴承做各种实验

没想明白尾部的加载油缸给钢筒为什么是拉力，没有拉力钢筒会立起来？不应该是向上的推力吗？
钢筒质量不变，这个推力会变化？

这个大钢筒头部是安装在一个大的回转轴承上的,就像飞机翅膀安在飞机机身上,只是我这个安装位置是轴承,可以360°转动,去掉钢筒尾部的加载油缸,尾部就是悬空的了.

现在用的PLC

要做PID控制，反馈输入是什么？

加载油缸施加给钢筒尾部的拉力,拉力传感器提供.因为钢筒尾部和头部肯定存在不同心的情况,所以钢筒选择起来尾部肯定会摆动的情况,不知道PID能补偿进去不,主要目的是保证拉力的相对稳定.

感觉根本不需要pid调节，直接微调升降油缸，找到偏心最小的位置，然后直接锁定油缸，定住圆心。以不变应万变。

不太理解这个是什么操作,