换向时有要求：A、B点坐标相对原点必须稳丝不动，换向平稳快速（比如刚性大时，宏观上机构抖动太剧烈）。
目前使用DVPES2，B2伺服，采用脉冲+方向方式控制，大家对程序编制思想有哪些经验呢！谢谢。
A、B点可以通过HMI设定坐标。

这个还好。我有做过下述控制：
A,B两点往复运行。要求是：1.A与B两个绝对位置值是随时改变，要求是一旦改变就马上往复到这新的位置值，往复的基本要求是反向时要快
2. 运行速度是实时改变的，也就是说在往复运行过程中，速度是一直在变化的，要求是一直跟随变化。
即位置和速度均是随时变化。要求立即响应，并且用户想随时在往A行走时可以改往B，在往B运行时可以随时改往A。
系统采用S7-1200PLC 脉冲控制伺服，什么品牌都行，三菱的JE,台达的B2都有用过。跟伺服关系不大。

谢谢