请问各位兄弟，伺服电机每走2cm触发一下固态继电器，程序应该怎么做啊，有没有这样的指令呢，谢谢??

根据你的发的脉冲指令，有一个当前位置寄存器，你可以根据这个来设定走多少个脉冲输出一个信号来驱动继电器

1.根据发送的脉冲量来计算然后再比较输出，比如一个脉冲是0.01MM，那么到2000时输出。
2.根据驱动器编码器反馈回来的脉冲计算。

指令对比可能有延后，也可以外部增加直线编码器或者圆形编码器来做比较

伺服电机一般是转几圈，发多少脉冲。你这走2cm，已经具体到机构运动。你需要转换为电机的量。

首先，程序处理跟电机走的实际位置有时差，要求PLC处理速度越快越好，如果你的扫描周期在1mS以下的话一般误差不大，如果大于10mS的话就误差较大了，这个你可以根据电机运行速度折算到误差

看你触发有没有精度要求,还有就是你走2CM是停下来触发还是一直走一直触发,
停下来简单
边走边触发有精度要求的话最好咨询下供应商有没有位置比较触发这个功能

最好的做法是根据速度，计算走2CM的间隔时间，没隔这个时间通一次即可。

直接在你的运行导轨上安装位置检测开关好了

1、计算出没2CM对应的脉冲数“X”；
2、用脉冲数计数指令，监控实时发出的脉冲数“Y”；
3、Y除以X为整数时发出一次信号。