刚入工控行业不久所以经验与思路上有一定的缺失，前不久发过一个帖子问大家写码垛机程序的思路与经验的问题，帖子中很多朋友都说了一个“大概”，就是根据每一步的变化来改变位置数据这样。刚开始感觉根据大家这样说的这样写好像又不太难，于是就开始着手去搞了，，，最后在机器面前坐了一个星期都没写出来，没办法自己的能力问题，向老板说明让他叫高手来帮忙。
上面两个视频就是已经完成出货了的码垛机器，我自己的个人思路就是一步一步的去让机械手执行，但是我别人写出来的动作时比较圆滑的，没有那种一步步的搓顿感，，也请叫了一下写这程序的人，可能他不想说那么多就只跟我说了，，他是以几条轴一起到达目标位这样就可以使得动作圆滑，，，于是我就想那就是几个轴一起发脉冲这样了，但是这样走出来的角度有可能会碰到其他物体，，，所以真的有点佩服写这程序的人了，，希望大家分享一下成功的码垛思路和看法

补充说一下这个机器的使用，使用方法就是机器人示教一样，要先示教两个点，一个是取箱位置，另一个是放箱位置，然后就是设置好箱子的规格，还有一点小参数，改好了这些参数机器就可以使用了，，PLC的话也不是用的什么专业的运动控制PLC，用的是汇川H3U，伺服也是用汇川的IS620 用CANOPEN来通讯定位这样

我也在面临lz类似的情况…多位组合秤组合计算的程序怎么也想不出来

要来秤重吗，分享一下啊

当时找高手时应该要谈好，把源程序留下呀。

留了，里面也就是用来一大堆比较然后再接通那个位置这样，，还有一个子程序是写着插补的，就这个插补有点难度

有程序，明白工艺，在结合手册，那就好办了，慢慢研究研究。

还有以前见过别人不用插补直接自己写画圆，看来编程还是思路很重要

没做过这种项目，可以把程序发出来研究一下吗？

有程序参照实际动作看懂程序应该不难。