全部发的话不太好，我截几个重要部分的图吧

我做个类似的码垛机械手，不过我那个码垛产品是固定大小和木踏板，我做那个比你视频那个快多了，xyz三轴联动刷刷几秒一个回合，用的三菱3U和松下伺服，SFC功能编写的

 视屏中的这个有很多种跺型的，，有四种，也兼容好几种规格的箱子，能说一下你以前做那个码垛机的大概思路吗

垛码速度有点慢，效率较低，当然这跟机械选型有关。另外垛码完成以后，如果长途运输的话，一般都要做绕膜处理。

是的，完成后报警通知人们，然后拉出去人工卷膜，，请问你有这方面的经验吗，，能不能分享下

发源程序啊

再来个栈板机+3段滚筒线+1台缠绕膜机就完整了，不过这个效率讲真，很低。。

貌似3U的CPU走通讯没有插补功能，是自己写的插补运动程序吧。楼主可以把子程序贴出来供大家研究研究。不知道楼主做这个项目成本多少。感觉跟4轴码垛机器人便宜不了多少的（国产的）。这个完全可以用4轴机器人，灵活性高。

价钱问题，，客户不想出这么多钱，你做过类似的机器吗，，能不能分享一下经验

好的，，程序迟一点发，这个机器成本做起来大概在6W以内，，打听过一下公司出售的价钱，大概翻了几番，汇川3U通讯控制是没有插补，，所以就是不懂这个插补他是怎么做到的