相对运动的时候怎么实现暂停功能? 比如相对定位10000个脉冲，走到一半的时候按下停止键，再启动的话就会走完剩下的5000个脉冲，而不是再走10000个，是相对定位的时候

脉冲定位这么做，中途停止？那就得返回原点重新计算位置了。绝对编码器可以。就是停电再上电也能记住位置的。

应该可以用外部中断。
中断里先停止发射脉冲然后再获取已发射脉冲。
最后重启再发射剩余的脉冲。

你好像没明白我的意思

程序中以脉冲数走完为终止条件

用绝对定位指令做，这个定位是以原点为参考。

个人觉得应该暂停后重启应该重头开始会更加准确

是单个方向的定位，用绝对定位很麻烦，定位位置越来越大

用绝对指令，用相对指令实现这个功能有点简单问题复杂化，方法是有的

把需要走的脉冲减去已走的，再次启动时用这个差作为定位位置