比如说：
控制目标：储水池内液位恒定，尽可能不超调。
现有条件：1、有一个进水调节阀，开关量控制，要么全开，要么全闭。
         2、一个出水阀，常开，不可调节，出水流量视用户而定。
         3、一个检测液位的传感器，假定这个传感器装在一个具有延时响应的位置，
            即液位检测到达设定值时，关掉进水阀，由于延时的因素，水位会继续升高一点才达到稳定。
难点:现在这个执行机构是一个开关量，不是模拟量，而且动作响应有点慢，假设打开或关闭需2秒，
那么用PID算法怎么实现控制量恒定。
这种情况在实际中很常见，觉得可以讨论下，做出更优的方案来，大家一起进步。

请问你的液位传感器是否有高液位检测，低液位肯定是有的

执行机构是个进水阀，全开或全关，并且动作速度慢，不能实现快速动作，那么最好不用PID调节，改用普通两位式控制比较合理，也容易实现。
要想得到理想的控制要求，液位检测需要多设置几个点，或者是模拟信号的液位仪，可以检测连续液位值，这样控制比较容易取得理想效果。
位置1：最高液位，停止进水
位置2：进水开启时间1位置
位置3：进水开启时间2位置
....
比如达到位置3时进水阀改为间断进水，每隔t1时间段进水t2时间，直至达到位置2.
达到位置2时每隔t3时间段进水t4时间，直至位置1.
位置1时停止进水。
位置2的一定时间内的进水时间设定比位置3短，以达到类似PWM输出的情形，达到减少超调的目的。

非常感谢你的回复，你应该是做过类似的项目，有经验。
请问如果反馈环节这个延时非常大，按照上述方案，到达位置1最高液位，停止进水，
还是会超调很多，不知有没有什么办法改进来达到绝不会超调。

进水阀是线圈嘛，为什么会反应慢呢？不就是通电和断电吗？延时是因为什么呢？电感量太大？还是...？
像这种惰性（惯性）负载时间常数比较大的控制，抑制超调的最好办法就是PWM输出形式。效果要好，而且不难调。只要PWM的基频与负载的惯性时间常数匹配即可。

你把位置1往实际需要的位置下调一些。或者就减少位置2的进水时间。

感谢回复！
1、进水阀反应慢只是假设的，来模拟一些大惯性执行机构，看这个因素的影响到底有多大。
2、PWM的基频与负载的惯性时间常数匹配。请问这个匹配有什么原则，规律吗，也就是怎么样去匹配这个参数。

哦，我大概明白了，谢谢。
是不是就是把这个延时影响的因素补偿进去，目标点减去这个延时因素，这有点像那个观测器的算法。
这种做法有实际应用过吗，效果怎么样，谢谢！

请楼主搜索达林算法

如果是电动阀，那没什么好办法，现场调试来定，就是我上面说的方法。一般多调几次就可以取得比较好的效果了。