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主题:【话题】如何用中断来计算精准编码器脉冲的速度?(20180306)
点击:5056 回复:17
楼主
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857362369
用高速计数器来采样编码器的脉冲,编码器是500个脉冲一圈的,实际编码器转1圈的对应的位移长度在700多mm,位移速度为50多mm每秒。
用100ms的中断来计算高速计数器的速度,再乘以10,得到1秒钟编码器发出的脉冲,最后得到1秒的位移距离,这样的算法是否准确?
最终目的是控制伺服电机以编码器采样的速度同步区位移。和追锯飞剪类似吧。
最后修改:
2018/3/7 8:22:27
18-03-04 10:07
1楼
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857362369
由于编码器的精度500个脉冲一圈的,有点低了,是否可以延长中断采样周期来提高采样精度,还有就是中断的采样周期最长是多少啊,我看网上说最多255ms。
要不然就只能换个精度高一点的的编码器了。
18-03-04 10:10
2楼
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机栝
计算了一下,精度可以说是相当的不准,0.1秒,只采样了3个脉冲多一点,取整之后小数部分累积下去误差会越来越大。提高精确值的方法如楼上所说,增加采样时间,提高编码器分辨率,每一次飞剪之后都给编码器采样寄存器清零。另外还有一个机械的办法,就是机械增加变速,机械式的增加采样的脉冲个数,这样会对精度用一定的帮助。
18-03-04 10:32
3楼
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857362369
是的,你的回复很全面,一开始是想过机械上增加个小辊轴,把编码器放在上面,因为机械部分不是我设计的,所以他们没做,只好让我在电气控制上去想办法了,哎!
我觉得误差的话是有,但是应该只会有一个脉冲之内的误差把,会产生累计误差吗?因为这个速度采样是一直进行的,就算跑了3个半的脉冲距离,实际检测到3个脉冲的速度,后面的话也是这样吧,只不过经过比例计算一放大给伺服驱动器之后这1个脉冲就被放大了很多倍了,误差确实是有的
18-03-04 11:11
4楼
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liuhuoaaa
就算用5000P的编码器也就只是增大10倍,还是误差很大,建议改机械结构加速!
18-03-04 11:55
5楼
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goldage
建议按照楼主你的设想改机械部分,间接检测误差太大了,切割长度还存在累计误差,直接检测会更加准确,当然你客户没意见另算
18-03-04 21:32
6楼
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857362369
关键现在要发货了....之前其他设备编码器计长不准我就想让机械设计一个辊子,只是机械太懒,一直不愿意搞
18-03-05 10:13
7楼
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知道一点
用卡时间的方式统计脉冲数,再决定位置(长度)?
这种思路就是错的,你能保证匀速吗?看看电梯的平层问题,同一层同方向,时平时不平就是时间搞的鬼。
500脉冲精度不够,当时如何计算的?
“延长中断采样周期来提高采样精度”,你现在是测“位移距离”,不是测算转速。
通过计算看看应该选多少脉冲的编码器能满足精度要求,选个合适的。
18-03-05 10:33
8楼
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y258464168
现在生产的电梯多数采用直线绝对编码器,就不会产生停稳一致的问题。
18-03-05 16:01
9楼
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蛇会大学
按这个速度,脉冲频率35.7HZ
你用100ms中断只有3.5个脉冲,脉冲是没有小数的,这样的结果是误差会很大很大很大
18-03-05 20:53
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