最近在调试一台设备，要做一个力拒保护功能，就是当撞击到物后伺服停止工作并保警。现在知道是先监控正常运行时的峰值力拒，然后保护力拒比它大一点。但效果不理想。在此（高手如云的论坛）请教一下各位。谢谢！或者给个台达的技术支持电话。网上搜了一个400 820 9595 打不通。

忘了说是台达ASDA-B2的伺服驱动器！

用外部限位开关吧

不行哦，我们本身是一个推料动作，是要撞击的，是为了做一个卡料，料推不出去达到一定力拒后停止推料

内部转矩限制呗！

内部力矩限制，这个没错，但是如果撞击的速度（也就是小车的加速度）太快，将会导致力矩限幅形同虚设，撞击电流会冲过限幅，直接奔着过电流而去了。所以采用力矩限幅，一定要考虑运动体的惯性作用，控制好运动体的加速度，才能保证转矩限幅这道防线起作用。
也不知道台达的伺服控制器，对于转矩控制有没有针对转速超限的调节作用，也就是说，在运动体行走过程，对他的加速度有一个限制。以保证加速度始终在一个可控的范围以内。

还是没搞懂。

引用 欧巴马 在 2016/9/10 0:26:00 发言【内容省略】

就是说，如果电机的加速度太大了（速度变化率），转矩限幅是限制不住的。直接就会报过电流故障了。除非加速度是在电机的控制系统范围以内。（每一个调速控制系统，都会有一个自己内部可控的加速度极限值）。

好的谢谢！我在好好验究一下说明书！