带负载经常报警，然后去掉皮带没事，我用手来回转动轴，结果没多大劲，能转动转的角度大，就报警了。
這句話可以看出 編碼器沒問題 有問題根本是無法啟動
那會報警的原因是累計誤差過大
電機再矢能狀態下能轉動 那是電流環(速度環)有問題 造成電流環的問題 可能來自驅動器  但去掉皮帶(同步帶)就沒事 那應該是電機的軸承磨損 或編碼器安裝位置移位 造成速度環不准 以致電機無力

會飛車肯定編碼器接錯線

或可参考4楼、7楼、10楼等所说检查。