伺服驱动器速度环增益的变化与位置环增益的变化
伺服驱动器速度环增益的变化对电机输出转矩的影响
　　如图所示，当速度环增益Kv=10时（红色曲线），输出转矩的波动比较平稳，当速度环增益Kv=50（绿色曲线），Kv=100时（蓝色曲线），输出转矩的波动频繁。
位置环增益的变化对电机速度的影响
　　如图所示。当位置增益Kp=30时，电机实际速度滞后位置指令速度较多（红色曲线）。当位置增益Kp=520时，电机实际速度越接近于位置指令速度，但是出现上下振动现象（蓝色曲线）。当位置增益Kp=115和Kp=320时，电机实际速度即接近于位置指令速度又不出现上下振动现象（绿色曲线和粉红曲线）。
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作者：丁先群
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了解看看，实际状况会有差别。仅作参考。

没有讲啊，到底加大了有什么影响，减少了有什么影响。能不解释一下速度增益，位置增益对电机转速，力度的影响。速度积分时间对电机输出的影响