1，在例程“PID控制”中有一个模拟被控对象的功能块FB100，模拟三阶惯性环节，如果想模拟被控对象带有滞后e^(-t)，应该怎样做？
2，FB100公式怎么来的，求解释啊
/Hvar := rCycle /(2.0*rTmLag1);
/Hvar := ((INV+DISV)*GAIN - sRueck1) * Hvar/(1.0+Hvar);
/OutvNew := sRueck1 + Hvar;
/sRueck1 := sRueck1 + 2.0*Hvar;

?????

有没有哪位知道点什么的，请来说两句吧，先谢谢啊