这是我从西门子网站的传动栏目（论坛）里剪来的题目。所以贴在这里，是觉得这个题目有一个概念问题。大家知道，对于多电机传动，同轴连接的主从控制方案，应用领域很广泛，对于这个话题，一定有许多的同行关注。希望大家积极参与议论，搞清他的含义、特性。才能更好的去指导我们应用他。解决现场控制的实际问题。
主题：主从控制时，扭矩的分配问题？
我们使用两台6ES71变频器分别带两台电机，共同来带一个负载。两台电机之间刚性连接，但两台变频器的功率不同。现在这两台变频器之间使用simolink做主从控制，从机使用扭矩控制，不知怎样控制才能使之负载平衡？

二楼：
两个电机一起发力，同轴连接，负载平衡不平衡有什么关系呢？只要两台电机都不过载就可以了。不会有什么问题呀？打个比方，拔河比赛，一个大人和一个孩子为一方，只要大人与孩子一起发力，在绳子上的同一时刻所产生的合力，总是比单独的一个人发的力大。就可以了，达到目的了。

三楼：
非也。正确的方法应该是通过USS协议或点到点连接将一个装置（MASTER）的力矩给定信号传到另一装置(SLAVE)作为其力矩给定。这样双电机、双装置在任何
负载下的负荷比例相同。避免一个累死一个闲死的现象。

四楼：
我觉得应该把主驱动的转矩输出读出来，通过SIMOLINK发送给另外一台驱动做为力矩控制的设定值，由于SIMOLINK的通讯速度快保证了两个驱动输出的力矩基本相同。

五楼：
同意三楼的意见。

六楼：
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以下是引用二楼在2004-11-12 17:50:11的发言：
两个电机一起发力，同轴连接，负载平衡不平衡有什么关系呢？只要两台电机都不过载就可以了。不会有什么问题呀？打个比方，拔河比赛，一个大人和一个孩子为一方，只要大人与孩子一起发力，在绳子上的同一时刻所产生的合力，总是比单独的一个人发的力大。就可以了，达到目的了。
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不对！！不作负荷平衡可能会出现一台电机成为另一台电机的负载

二楼：
TO 六楼：
本来不想说什么，但是看到你的评论以后，还是提醒一下吧。为什么要让他发电呢？转矩的输入信号的极性不是你控制的吗？两台电机的旋转方向一致，转矩控制信号的极性一致，转矩方向一致，有什么问题吗？你所说的负荷分配怎么个分法？用得着吗？
也不知道从哪看到一个“负荷分配”这个词，就用到这里了。是这样吗？同轴连接的两台电机的主从控制，根本用不着人为地去搞什么负荷分配，负荷分配是在动态调节的过程中，两个系统自动完成的。

我认为那个二楼的说法不无道理，多个蛤蟆多添4两力，总的驱动转矩应该是转矩和。

我也同意二楼的看法.一般辅机的转矩来自主机的给定,并且辅机本身也可以通过外部来修正主机给定的转矩信号.此时辅机的速度调节器处于饱和状态,不起作用,当负载下载时,辅机速度调节器退出饱和,避免辅机电机速度超过主机允许速度.至于负载平衡不知道是什么意思?
(我没用过西门子变频器,以上是我用的别的品牌产品时的一些看法,不对请指正).

嘻嘻，“英雄所见略同”。那个二楼的是我。

得罪了,kdrj斑竹.我8认同您的这种设计理念.
比如一台设备用2台250kw的电机l同轴串联驱动设备运转.如果出力不平衡的话(假设从机的转矩只有主机的一半),当主机达到满负荷时,从机只有一半的负荷,总功率将达不到设计功率500kw.  主从驱动一般都是相同负荷(从机一般稍小一些).
个人认为四楼的设计是合理的.我这里有很多主从驱动的例子(直流的).
交流的没见过,估计也是以主机为速度控制,主机的转矩作为从机的给定,从机以直接转矩控制模式工作.这种驱动可以用12脉动直流供电方案了.
以上按单象限的驱动想象的,肯定没问题, 四象限的没试过,要再仔细查一下资料再说.
个人拙见,供讨论.

在有些行业,比如造纸传动,存在负荷分配(load share)的概念.它的意义有两点,一是两台电机的负载不允许出现跑偏,二是操作人员可以根据工艺要求调节每台电机的负载.
负荷分配的机械负载有两种类型:
1) 压区形式.开机的时候,两条辊子是相互独立的,没有接触的.当生产时,两条辊子是接触的,而且还要加一定的压力.这时候,两条辊子要保持相同的线速度,而且不允许一条辊子拖动另一条辊子.
2) 皮带形式.两条辊子同时驱动一条皮带.每条辊子由一台电机拖动.机械设计时考虑的皮带负载是两台电机的综合.例如皮带的机械负载是1000KW,机械供应商提出的要求是用两台560KW的电机.
这时候,两台电机就要做成主-从的形式,各自分担部分的机械负载.不允许某一台电机的负载为0.
还有一种比较复杂的负荷分配形式,(如复卷机),两条辊子在运行过程中线速度一致,但是两台电机的负载要求按照一定的数学模型而变化(设备要求).这些都要求做负荷分配.

关于这个原创的主题,个人认为主机的当前转矩乘一个系数(两台刚性连接的主从电机的功率比)作为辅机(直接转矩控制)的转矩给定就可以. 西门子的柜式变频器没用过,但这个数学计算应该没问题的.
以前是用模拟量做的直流传动系统: 主机(处于速度控制模式)的当前电流(提醒: 是直流电机啊,就相当于交流传动的当前转矩了)信号通过一个分压电阻回路给从机作为电流环的给定(速度环无效).

6楼说的很有行业特性，值得大家在同类型工程中学习。

谢谢楼上各位的发言。
希望所有的侠客们，不要顾虑，有感就尽情的发，有言就尽情地说。BBS嘛，是自由的。如果都是一片的“欢呼声”，都是“抬轿子”的，都是“褒奖”的评论，有意思吗？百花齐放，百家争鸣。这是我们提倡的BBS。
只要我们不偏离技术评论这个主线，就OK了。
谢谢大家的支持呀。语言上也用不着太客气了。一般的礼貌即可，切入“痛楚”会更有看点的。嘻嘻。只是不要吵架就好。

偶也在西门子论坛上看过这篇帖子。偶有很多同事做过类似的项目，他们都同意三楼和四楼的观点。