本人用欧姆龙的PLC控制伺服电机，采用CQM1H-CPU51,脉冲板CQM1H-PLB21控制两个松下的伺服电机，每个伺服电机带动滚珠丝杠,组成一个二自由度机械手欲实现两轴联动.欲实现插补动作，即能实现走出圆弧的轨迹。问题是脉冲板CQM1H-PLB21的控制功能过于简单。但又不能换其他控制板卡。 请问各位高手，有没有好的方法实现插补动作，走出圆弧的轨迹。
   谢谢各位的解答。本人email: cgmly@163.com
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惨了，没办法的。PLB21只提供基本的动作控制。插补程序要自己编写的。
如果精度要求不高，圆弧不要经常更改的话，可以用解析方法算出X,Y的移动距离和移动速度的方程，然后让X,Y两轴同时运动，即可完成圆弧动作。如果在运动时增加两轴的位置比较程序，进行实时监测，就是一个比较精确的圆弧运动。
这种方法也可以完成别的曲线或直线运动。但是不适合需要精确控制和曲线参数经常变化的场合。
以上意见仅供参考！

你干脆买专用的数控系统算了，插补程序复杂的很，国内做这方面的程序，水平都很差，你搞不定的。